一、基础系统环境准备1 更新软件源sudo apt update sudo apt upgrade -y安装paho-mqttUbuntu24.04 的 Python3.12 默认开启PEP‑668 外部环境保护不允许直接pip3 install往系统 Python 装包优先用虚拟环境2、先安装虚拟环境工具sudo apt update sudo apt install -y python3-venv python3-full3、在你的项目文件夹创建虚拟环境假设你的代码文件robot_main.py在当前目录在当前目录下打开终端# 创建venv虚拟环境文件夹 python3 -m venv venv_robot4、激活虚拟环境source venv_robot/bin/activate激活成功后终端提示符前面会出现(venv_robot)✨此时再 pip 安装全部装在这个独立虚拟环境不会触碰系统 Pythonpip install requests paho-mqtt psutil2 安装系统级依赖sudo apt install -y python3 python3-pip git psmisc net-tools iputils-ping # ffmpeg用于RTSP推流图传 sudo apt install -y ffmpegmediamtxRTSP 流媒体服务不能 apt 安装需要下载对应 amd64 二进制包# 下载mediamtx(amd64 x86工控机版本) wget https://github.com/bluenviron/mediamtx/releases/download/v1.10.0/mediamtx_v1.10.0_linux_amd64.tar.gz mkdir -p ~/mediamtx tar -xvzf mediamtx_v1.10.0_linux_amd64.tar.gz -C ~/mediamtx2. 系统 apt 依赖ffmpeg、摄像头 v4l2、mqtt broker① ffmpeg做 RTSP 推流代码里 subprocess 调用 ffmpegsudo apt install ffmpeg② MQTT 服务端 broker代码连接127.0.0.1:1883本地 mosquitto代码中机器人 mqtt、AI‑BOX mqtt 都连接本地 1883 端口必须安装 mosquittosudo apt install mosquitto mosquitto-clients # 设置开机自启并启动 sudo systemctl enable --now mosquitto # 查看状态 systemctl status mosquitto③ v4l2 摄像头工具usb 摄像头 /dev/video0sudo apt install v4l-utils # 查看摄像头是否识别 v4l2-ctl --list-devices3. ubuntu系统需要放行1883端口1 修改 mosquitto 配置sudo nano /etc/mosquitto/mosquitto.conf文件末尾追加这两行listener 1883 0.0.0.0 allow_anonymous truelistener 1883 0.0.0.0监听本机所有网卡包含局域网 IP 192.168.0.104allow_anonymous true允许无密码连接调试用上线务必加账号密码。保存CtrlO→回车保存CtrlX退出。2 重启 mosquitto 服务sudo systemctl restart mosquitto sudo systemctl status mosquitto3 再次检查监听端口sudo ss -tulpn | grep 1883正确输出应该出现0.0.0.0:1883类似tcp LISTEN 0 100 0.0.0.0:1883 0.0.0.0:* users:((mosquitto,pidxxx,fdxx)) tcp LISTEN 0 100 [::]:1883 [::]:* users:((mosquitto,pidxxx,fdxx))注意还会保留原来 127.0.0.1 那行是正常的不影响。4 防火墙放行 1883 端口sudo ufw allow 1883/tcp sudo ufw status使用另外局域网另外一台电脑进行测试MQTTX 电脑连接参数Broker192.168.0.104Port1883Client ID随便写不要用robot_control/Camera_AI_BOX会冲突用户名密码留空